Milicić jako zawodnik w 2003 roku wywalczył mistrzostwo Polski z zespołem z Włocławka. W Polsce grał też w drużynach z Kielc, Warszawy, Sopotu i Koszalina.
Po zakończeniu kariery na początku był asystentem trenera w AZS Koszalin, a pod koniec sezonu 2013/2014 sam przejął zespół. Był także pierwszym szkoleniowcem tej ekipy w poprzednich rozgrywkach, ale został zwolniony przed początkiem fazy play-off.
Przed trenerem został postawiony cel awansu do fazy play-off. Jeśli to się uda, jego kontrakt zostanie przedłużony o kolejny sezon.